Молодец.
Из своих изысканий отмечу что еще очень давно (90-92) г проводил похожие пробы. Тогда из материалов конечно выбор был по сути минимальный и то получались конструкции.
Двигатели это конечно от авто. Еще были двигатели на 24 в от ЧТЗ вот они то и были "богатыри"... Источник энергии это опять авто... брал с машины у отца.  потом пробовал с мотоциклетными. В качестве рамы брали карт. В школе. В итоге агрегат ездил по спортзалу школы и автодрому как угорелый с визгом и отсутствием звука ДВС чем и привлекал внимание. Но  время работы....10 -12 мин (от веса водителя)  Потом заряд на ночь....
Для покатушек брали 6-7 класника (вес.... ) и на сравнении с обычным бензиновым эта машинка делала его не просто а.............. делала. На этом эксперименты с крупными изделиями закончились ..институт,  учебы, женитьба и тп.. .время тю-тю .
Еще экспериментировал со всякими роботами и пр.  что перемещается но это все мелкое и по сути игрушки. Да приятно иметь такую с мозгом внутри (микроконтроллер) но вот крупные платформы меня отпугивают и вот чем:
1. По сути платформа должна быть целевая. Многофункциональность на ней получить трудно.
2. Движитель,  это либо колесо либо гусеница Последняя при всех плюсах это повышенные энерго  затраты при их дефиците.
3. Источник энергии. Ну тут тоже не так вариантов много. Типовой «кислот ник» авто конечно хорош и довольно емкий а также способен отдать мгновенно большой ток (стартер) но очень тяжел и не очень габаритен.  Гелиевые (от бесперебойных источников, сигнализаций и тп) хороший вариант и хорошие параметры, но не очень прыгнешь по цене и емкости.
NI-Ca (никель кадмиевые) это конечно отличный вариант но не так много вариантов его приобретения и опять же цена.
Была у меня еще партия (комплект) военных, самолетные, на выходе около 27 в . Вот эти да прелесть. И габарит и размер. Но они щелочные. Но вот главный вопрос где такие еще "взять" открыт.
4. Двигатель (и) тут сейчас проще например редукторные моторы от шурупо-вертов и пр. Они как быстроходные так и очень мощные кроме того редукторы как правило 1-2 скоростные и если использовать профессиональные модели то качество их хорошее.
Автомобильные стеклоподъёмники. Самый часто используемый вариант, как и самый доступный но поскольку он как правило червячный то платформа не будет обладать гибкостью в передвижении и повышенные затраты мощности. Хотя иногда такая схема и нужна.

Если строить скажем более серьезную платформу ну скажем на 100-200 кГ то приводы следует брать на 24 и выше напряженим. Акумуляторы например типа как в ноутбуках там и напряжение как раз близкое. Также иметь и бензогенратор. По сути будет гибрид. Но и возможности самой платформы будут уже не детские.
Мозги...   
Условно это встроеный интелект поскольку без них такая платформа это просто коляска.
например взять самую распростроненную платформу Ардуино либо одноплатник компьютер (Raspberry, Banana и тп) и на нем внести самые простые задачи управления. Например поворот. угол  скорость (от нагрузки). если оснастить скажем датчиками теми же фото либо по типу автомобильных препятствия то "интилект" этой "большой игрушки" даже самый примитивный, уже воодушевит на дальнейшие поиски .
например сейчас судя по видео Вы включаете рукой, а будет скажем достаточно просто приблизить руку и платформа отедет скажемна 1 м (по времени. по датчику и пр) тут вариантов масса... поле для творчества.
очень поддерживаю ВАшу идею и отчасти солидарен в таком начинании ... Хорошая "взрослая" и полезная игрушка. 

Еще вспомнился фильм "короткое замыкание" 1-2 фильмы.  А идея такую платформу использовать скажем как "носильщик"" сумки в магазинах или аналогично.  Приучить ее скажем следовать за человеком не так уж и трудно. Это могут быть например носимые брелки (по типу небольшой сумочки) в которой на зад (по ходу) несколько светодиодов ИК делают импульсные модулированные или кодированные (чтобы другой сигнал не принимался вспышки). На платформе линейка из спаренных комплектов датчиков по типу ИК приемников от телевизоров. Т.е это чувствительные приборы. ИК пульт (от телевизора и пр) бьет как известно на 3-6 м. так что достаточно. Кроме того частота ИК сигнала модулированая так что от помех неплохая защита. Солнечный свет конечно может влиять но систему козырьков и светофильтров не отменял. Кроме того сам ИК сигнал от светодиодов это мощный сигнал. Его не видно глазом но если посмотреть скажем через камеру телефона и пр. то вспышки того же пульта очень яркие.
Поскольку датчиков будет несколько то платформа будет стремится так повернутся корпусом а значит и выбрать направление чтобы "передние" глаза имели постоянную засветку этим сигналом. Т.е она будет следить за брелком...как собачка.  Это опыты .... даже смешно, еще с детства.   
Чтобы платформа не наезжала на хозяина ее оснастим по бокам и спереди датчиками препятствия это например ультразвуковые либо те же ИК дальномеры.
Также и конкретные бамперы никто не отменял.  Т.е "собачка" скажем с авоськой картошки которая будет катить за бабушкой в супермаркете будет фаворитом всяких там "сел фи"    и прочих... короче бабуся звезда ю-ть-ю-ба",.,,,,,,пока писал ..как представил так ... 

А идея хороша.. Нестандартная.

Отредактировано rw4cju (13 сентября, 2016г. 20:28:58)

petromeb
Понятно.
Да Ик датчики могут сбоить.
А от чего такие мощные двигатели. 750 Вт это по сути как электро стартер (например ЗАЗ 600 Вт.)
Избыток мощности конечно это преимущество но и расход энергии велик и трудности например с регулировкой. При таких токах например регулирующие транзисторы будут на себя брать бесполезно много энергии.  Как вариант если двигатели смешного возбуждения (например параллельного) это года обмотка статора и ротора параллельно включены то можно регулировать ток например в статоре. Еще вариант ШИМ но опять же ключевой элемент при таком токе очень капризный хотя полевые транзисторы сейчас это позволяют. Они например в свар очниках.
Интеллект....
Класс... Умная тележка. 
Прямо хочется поиграть с алгоритмами управления... 

В качестве датчиков приближения, можно использовать "парктроники" автомобильные .

Посмотрел видео.
Отличные результатаы. Было несколько вопросов но внимательно просмотрел, они отпали...   
Мне вот вот почемуто ближе концепция мотор колесо.
Жесткая рама и по сути "жесткая" трансмиссия с бортовым разделением конечно хороша но вот на кочках она проявляет себя. Развесовка видна. Т.е для движения это не страшно но нагрузка увеличивается.
Меге (Ардуино) дя Вам хватит практически для всех задач. Единственое я бы поступил вот как:
Поскольку у Вас борты разделены то исключетельно для снижения нагрузки на процессор Меги установил бы простые например Нано или Про Мини для миторов с датчиками.  На сайте roboforum.ru есть темы про роботы пылесосы. Там есть (хотел ссылку но в рабочей машине нет) готовый отрабаотанный алгоритм для моторных приводов по Вашей схеме. Т.е Мега это главные команды управления (Main) а остальные (Нано и тп) это нижний уровень управления т.е например левый борт и правый. Они же опрашивают датчики препаятсвий анализирут ток и задаут ШИМ на моторы. Т.е по сути Мега дает простые команды по Serial 1 и Serial 2 и также получает ответы. На основе которых формирует реакцию самой машины в целом.
Иными словами идет разделение функций управления и задач.
На мой взгляд так будет проще управляь (ну чуть усложнится сама железная часть)
также можено установить простой 1-2 роутера TPLink 3020 (они малыши) либо другой с внешними антенами (для большей дальности , хотя 50-100 м на открытой местности это реально) к каждому (пред/эад) прицепить USB камеру (либо ее крутить например сервой) и от нее через роутер видео и прочая телеметрия пойдет в реальном времени (например на планшет/сотовый)  по WIFI (от этого роутера) подавать видео
(вот тут примеры http://cyber-place.ru/forumdisplay.php?f=39) в помощь.
Также Ваш планшет, это по сути тот же пульт. Но уже более продвинутый ... с "глазами".. ну и с "ушами" тоже . Звук от микрофона камеры. 
Кстати, прошлый год, собиал робот пылесос.... короче купил готовый. Но задел по нему остался. Корпус, приводы, электроника (Nano-2 шт) Сейчас сын учится в Вузе и проходит робототехнику и забрал мой "проект" в качестве "кролика".... просил только его "не замучать" . А так для дела, что жалеть.. 

В целом ...(+) мой Вам в копилку. За идею и ОТЛИЧНУЮ реализацию.

Отредактировано rw4cju (15 сентября, 2016г. 08:57:41)

Да это не есть хорошо. А при таких размерах, и мощности.. может убежать.
У меня сын увлекается страйк-болом, так у них, в группе (около 300 чел) есть дрон, для съемки ...как он говорит однажды этот дрон (летающий) "глюкнул"... и улетел (правда недалеко) на дерево повис.
Сняли ...поругали..  (ну снимать то не есть просто) (перегрузили) и все. На такой вариант "сценария" должно быть и "противодействие".
Тут могу посоветовать вот что. 
Есть очень неплохая библиотека (для Ардуино) называется CyberLib.h  (http://cyber-place.ru) она имеет внутренний опцию управления таймера для предупреждения зависния. И там еще (в этой библиотеке) очень много полезных отработанных функций, именно, для управления приводами (для роботов). Сильно упрощает сам алгоритм. Т.е библиотека "берет на себя" саму математическую часть расчета движения, на основе данных с датчиков оборотов, валкодеров, препятствий  и пр.  Ну и "зависаний" конечно.
Т.е если скажем, не "покормить собачку" (сторожевой таймер) то он перегрузит основной микроконтроллер. Жестоко, но гарантированно.
Кстати вот на мой взгляд интресный скетч http://cyber-place.ru/showthread.php?t=627  Простой алгоритм определения разницы вращения колес либо гусениц.
Т.е для прямолинейного движения.
Когда играл с роботом пылесосом (точнее с самой платформой) то самое вот неприятное, это, то что, она, не прямо ездит, а из за разницы параметров двигателй и пр. наровит вильнуть.... и куда повезет. 
Еще момент, если Ваша платформа, планируется в длительные путешествия (на улице) то вебкамера (ы) ей не помешают. Либо прямой трафик на планшет или на флешку (как регистратор) может пригодится. (разбор полета...   )
Аварийный стоп.
да такая опция должна быть. также рекомендую заложить алгоритмы например опрокидывания (от акселерометров/гороскопов) либо аналогичных датчиков. (см форум по ссылке)
Идея Ваша мне очень симпатична и привлекает своим гиганским "полем" для развития именно идейного плана, поскольку железная часть (механика) тут условно статична (железо оно и есть таково) , а вот алгоритмы управления, поведения.... вот тут да.... твори не хочу.
С Уважением!

Отредактировано rw4cju (21 сентября, 2016г. 07:52:03)

petromeb
Вещь!
Давно хочу сделать нечто подобное, только крупнее и с гибридной трансмиссией.
Есть двигатель уд15. Хочу им крутить асинхронник 5кВт в качестве генератора. Движение за счет асинхронного электродвигателя.

rw4cju
Спину сорвал. И на тракторке моем трясет сильно. Час на нем поработаю, два дня отхожу. Вот и думаю: то ли на свой дистанционку сделать, то ли с нуля начинать лепить что то....
В основном нужны ковш и газонокосилка.

rw4cju
Еще очень хороший вариант тягового движка посмотрел на ютубе. Это генератор от легковушки.
Мощность до киловатта.
В качестве привода можно использовать такие штуки от радиомоделей:

Бывают до 150А.
Очень быстро подключаются к флайскай.
На мой взгляд очень приемлемый вариант.
Единственный минус, что нужно питать обмотку возбуждения. Но если ее выбросить, и вместо нее воткнуть кольцевой неодимовый магнит получится офигенная штука.

rw4cju
Концепция то более менее ясна, вся загвоздка в силовых узлах.
Я думал делать на базе ардуино и смартфона. Канал связи wifi.
Есть в интернете отличное решение для этих целей :

remotexy

Я уже все купил и опробовал. По блютузу работает нормально. Wifi модуль еще в пути.

По поводу генераторов скажу следующее: они практически все трехфазные, и выдают ток до 100 А, следовательно и потребляемый в режиме двигателя не на много больше.

petromeb
Замечательно!!!!
Судя по видео платформа имеет популярность... 
Еще вопросик... по размерам антенны сужу что и в пульте, и на самой платформе, применены радио модули NRF24L01,
Как ведут себя?  Какова дальность (не по протоколу 1100м) а в реале? Как помехи от электромоторов (ШИМ). Что делал? если были?
На таких сейчас тоже логику собираю. Пока моделирую сам скетч и виртуально. Уже мозг себе начинаю медленно сбивать... а желаний то все больше и больше ..короче скетч, это как резиновый ... а память то (МК) к сожалению нет. 
Сам пульт правда не в виде ручного как Ваш а условно подвесная (на ремне) ударопрочная коробка и к ней сам пульт для удобства чем то близкий по типу к "танковой чебурашки". Пульт управления СУО.
Где "ушки", это рецепторы положения т.е по сути джойстики, а в центре несколько клавиш. (кнопок) . На такую схему ориентируюсь по причине основного зимнего использования и по сути чем меньше и удобнее (а значит логичнее). И кстати, судя по видео ..снега в ваших краях на удивление (в разы ) больше чем у нас... за зиму только наверное см 10 ... и то постоянно тает. Проще лопатой пару раз ..
Ну а далее все по сути как в Вашей "Меркаве" (колесница)... 
Из возникших затруднений, отмечу именно сложность с приобретением необходимых зубчатых звёздочек для цепных передач.
Есть то 1 то 2 (разных) а нужно либо 4 . 
Вот и жду пока привезут, либо альтернативные варианты... короче "гемор" не там где должен. 
Несколько дней штудировал сайт электромобилей, ой много чего полезного начитал. 
Соответственно подковал себя и несколько изменил в конструкцию. Но в целом пока сам доволен.. Но и спешить нельзя. Дело то сложное.
С Уважением!

Отредактировано rw4cju (15 января, 2017г. 00:10:43)

Так ВЫ там тоже ...  Видел.
Я этот сайт случайно нашел. Интересовал расчет электромотора. Сам, считап по разным методикам, а тут готовый инструмент.
Также много выяснил по самим "гибридам", что да как. подводные камни.
Короче наслаждался 2 дня как удав кроликом... 

А мне нравится! Послушная тележка.