Юрий
Павел 55
Тут примеры можно столько написать.... места не хватит.
Только вот "жесткие" механические, конечно хороши в рамках четко обоснованной  не меняющейся программы.
Но ее также и трудно реализовать, металлические детали должны быть согласованы валы, приводы и пр. и все это будет по сути однобоко.
При всем уважении, я не отвергаю такие способы, и более того они даже в чем то могут и создать основу но. .. сейчас немного уже стало все проще.
Приводные механизмы стали проще. их управление уже не удел "математико-ф" и пр. а обычное по сути рядовое событие.
Также обращаю внимание что ориентир ставлю на современные приводы!. Для них нет разницы проходить проход челноком или диагональю либо "шахматной рысью" (хоть я  не знаю что это) смысл тут немного другой.
Сама машина агрегат как угодно это по сути программирующийся себя блок он един и не дробится на колеса раму и др. составляющие он комплекс система и работает как комплекс система. 
Т.е конечно это и может смотреться сложно но всегда проще оперировать системой сравнений. Ведь например сама тележка рама, фреза да что угодно сами по себе это мало функциональные или не функциональные агрегаты (что и отпугивает) и только их сочетание дает то что дает.
Поэтому и сама возможность самопрограммирования (самообучения) как не смешно это но это то что для таких агрегатов само собой разумеется.
Чтобы не графоманить.. скажу проще.
Все что кажется сложно выполнить, на механических связях легко реализуемо на управлении приводов с применением электроники микроконтроллеров.

Идея хорошая... 
Но. так сейчас уже не применяется (как правило). Сейчас самый удобный и распространенный датчик, это индуктивный.
Т.е это обычная катушка с проводом (много-моно витков) и сердечником у которого, либо есть разрез, либо он имеет определенную соизмеримую с размерами кулачка форму.
На катушку, подается небольшое напряжение 5-12 в и когда "кулачек" или например зуб шестерни (звездочки) или любой металлически (подвижный) элемент,проходит мимо сердечника (важен малый зазор. это условие)  то катушка, формирует импульс, который, уже обрабатывается простой схемой (конденсатор-резистор) и далее этот импульс, уже идет как счетный, например на какие либо средства управления, измерения и пр.
Такие датчики например стоят на авто в АБС,а также привод спидометров (современные авто) и пр. да практически эти датчики самые сейчас распространенные.
Еще есть такие устройства их называют вал-кодеры.
Это, условно узел прерывания (механический, оптоэлектронный, магнитный (датчик холла) и др) где установлено 2 и более датчика, но они установлены под определенным углом (от 5 до 45) т.е. срабатывание одного строго синхронизировано с свободным состоянием другого и наоборот. Тем самым данный простой датчик помимо выходных сигналов (импульсов) кратных количеству его счетных секторов (зубья) еще и выдает направление вращение. Иными словами сама задача упрощается. Ведь анализируя эти импульсы будет видно, куда и как вращается либо перемещается какой либо механизм.
Причем, это всё в размерах очень миниатюрных. Хотя есть и крупные. Стандартный, имеет размеры, как обычный переменный резистор.
Да если поставить такую себе цель, то датчиков, сейчас, полно разных причем независимо от их устройства и особенностей они по сути дают простую информацию.  Импульс тока.
Т.е если такой датчик например "обслуживает" какой либо мотор-редуктор, а скажем его рабочий ход  равен 1000 мм и имеет на выходе 3000 импульсов. То понятно что 3 импульса это 1 мм. И чем их больше тем точнее.
Пример станки. Там принцип похожий, но просто сами датчики точные и имеют привязку своих данных к перемещениям  механизмов станка. Также там и сами приводы ориентированы на это. 
А вот уже что с ним делать, куда их использовать, тут уже вариантов еще больше.
если же например строить такой агрегат на основе более простых решений, то например есть так называемые команд аппараты.
ЭТО конечно уже не так ново.... но применить можно. Вот только будет это все громоздкое ....проводков  много. 
А значит и надежность страдать. 
Да и гибкость этой системы никакая... не оценят. 
А с другой стороны, описал супруге идею "в красках".. 
получил рецензию.
Можно, но должно быть все просто.  ВОТ тут и встает главное, КАК?   
Ведь если система, должна быть простой, то все ее сложности, должны быть спрятаны и упакованы в простые решения ...
ну Все же понимают, что современная "стирал-ка " внутри не просто бак и барабан, а еще кое что... но управление то ей простое. так и здесь. 
Не нужно делать кнопки, тумблеры и пр. Должно быть просто, например 4 программы. А вот уже сама программа, и как она собрана, в те чудеса что получаются после включения, то это и есть та задача которую должен решать мастер. 
А пользователь, любой, не должен об этом думать. Вот основной тезис.  И я думаю он Всем понятен.

так и я тоже с Вашими.
Тогда каждый, прочитав данную тему как апофеоз к действию начнет собирать основываясь только на своих знаниях. И еще хуже отвергать все написано.
Может это тоже свой вариант, но со своей стороны стараюсь не просто обосновать именно такой вариант, но и то, что если делать на аналогии допустим механический робот пылесос то он будет ну скажем размером с холодильник!!!!. и отсутствием интеллекта.
Причем на последнее я и большее всего уделяю внимания. Само название интеллект тут не имеет общего с живой и прочей формами жизни но то что именно без этого любая подобная система может стать катастрофичной.
Вот пример. 
Кто был на любом инженерном сооружении, где протекают сложные взаимо-вложенные процессы, сразу обратит внимание на что? на организацию данного процесса. Например кон веер (любой)
Например АТС. железнодорожный узел., лифт и пр. везде есть некоторый узел блок. структура, которая обрабатывает события и на основе заложенного алгоритма (он может быть простой и "зашит" как основа, (например релейные блоки) а может быть с переменной функцией (где внешними воздействиями можно эту функцию менять) выдает реакцию (реагирует). И вся по сути автоматика так и работает.
Вот вы зашли в лифт.
Система ждет. Затем она (система) как правило закрывает дверь и если ничего не проходит, то сбрасывает свой таймер и переходит в пассивный режим ожидания. (ну как пример) так вот та самая "сущность" которая и есть комбинация этих самых реле проводов и пр. узлов и есть тот самый "блок" где условно и формально присутствует (распределен) "интеллект".  Ну без пафоса.
Не буду как бы описывать, но например слово "Умный дом" это как, Пафосно? а удобный дом? а красивый дом? а автоматизированный дом?  но почему то именно первое определение и взывает  . Хотя...
Поэтому и супруга мне всегда, ( ) на  "реакцию" системы дома, которая проявляет себя в каких либо действиях (например открыты ворота (он же их и открывает и закрывает (см тему автоматика ворот) , упало давление в системе отопления, (турбокотёл) . температура в каких либо местах, стала вне диапазона (погреб), появилась влага, там где ее быть не должно (датчик протечки около (под) стиральной машины),   и информирует об этом, "иронизирует" вот "твоя"  говорит...    Значит "интеллект" тут реально присутствует.
Нажали кнопку ...задали команду .
Значит, как-то, эту команду, нужно запомнить, проверить на ошибку (нажимаем например все (ну детки балуют например)  проверить на заданный интервал (например несколько нажатых кнопок)  и пр. и тд.
И вот, казалось бы простая в описании команда, в техническом плане, порой переходит в сложнейшие системы. 
И на настоящий момент лидером где мощность / размеры в таких системах кто? Они самые микроконтроллеры. 
Это не реклама и не повод все бросить  начать их изучать .Хотя это и правильно. И особо сложного тут нет.
Можно строить комбинированную систему где например совместить электромеханические принципы но в конечном итоге это путь также тяжел но и более туманный. так может сразу двигаться по правильному пути.

Доброе время суток.
Получил на планшет уведомление. прочитал и хотя уже время ночное но попробую ответить.
Согласен полностью. Вопросы справедливые и на них, я как автор этой идеи должен максимально точно ответить.
1.

Ели посмотреть первый пост данной темы то практически все там описано.
Моторы это типовые моторы которые можно найти в широком доступе. Идеально если он уже будет содержать начальный редуктор и например угловое крепление. Также такой двигатель должен отвечать по запасу мощности. 
Первое что приходит "на витрину" это например двигатели болгарок. 
Их мощность приличная от 500 Вт. Двигатели коллекторные универсальные и им не важно, какое на них питание постоянный или переменный ток.  Исполнение их тоже отвечает задачам. Есть крепёжные детали это втулка выходного вала, а также резьбовые "бонки" для ручек.
Редуктор тоже довольно приличный он рассчитан на большие обороты и отвечает по прочности и к тому же он угловой.
Вместо диска штатными креплениями можно просто зажать любую подходящую звездочку например для цепи и с нее предать на простой 2-3 ступенчатый редуктор на основе цепных передач либо на аналогичный шестеренчатый. Цепи проще в обслуживании. их можно снимать на зиму и пр. хоть они и более громоздкие. Предварительный примерны расчет уже приводился.
Практически те же параметры будут с использованием двигателей  низковольтных на 12-24 в это могут быть приводы стекло подъемников, от станков. и др эл. моторы которые во параметрам подходят. Также конечно можно использовать и мотор-редукторы от каких либо подъемников приводов механизмов и пр. на базаре например видел довольно широкую линейку таких 3-х фазных моторов от 500 вт до 2 кВт с червячными редукторами.   Хотя последние в данной установке потребуют механизм отключения. Хотя можно например цепь снять.
Поскольку, к-т передачи (общий)  будет достаточно большим то развиваемая такими приводами мощность тоже будет приличной.
Учтем то что как правило коллекторные двигатели быстроходные и легко получить желаемые скорости как рабочие, так и условно "транспортную" для быстроты.
2.

Любая электрическая машина, а тем более коллекторные моторы вращаются в любую сторону. Реверс это  переключение обмотки (ок)  например статора на крест т.е известная схема. Это можно выполнить на любом реле, которое подходит по току. Причем коммутация может быть одним реле сразу 2 привода. (разные контакты). Если двигатели будут например на постоянном токе то еще проще изменение полярности вот и реверс. А поскольку он для обеих моторов то его и реализовать проще. Про варианты систем уравнивания скорости я уже писал и реализовать их можно на многих вариантах это и датчики перекоса рамы. и разница оборотов и др. Есть еще простой способ.
Учтем что если например приводы низковольтные. а блок питания размещен на одной из боковых тележек (любой) то понятно что из за протяженности проводов к другой тележке на эл. моторе буде несколько меньшее напряжение. Это может и не влиять, а может заметно влиять тогда можно и посмотреть каиой эл мотор "спешит" и его ставить на удаленную тележку. также поскольку ближняя к блоку питания все равно будет иметь лучшее питание то она как правило и будет "спешить" на этот случай можно в цепь питания поставить резистор (например двигателя отопления ВАЗ) и его замкнуть контактами реле. При срабатывании датчика опережения реле разрывает контакты. резистор оказывается подключенным в цепь. на двигатель поступает несколько меньшее напряжение и он замедляет (но не останавливается) вращение.
Т.е происходит выравнивание скорости тележек. Но это скорее может проявится при переезде например. При простых перемещениях старт стоп такой режим может и не понадобится. Но его все равно следует предусматривать.
Это самый простой вариант.  Если применить раздельное управление напряжением на каждый эл. мотор то еще проще. А ШИМ тут вообще все идеально.  Но и несколько сложнее.
3.

Кабели которые позволят это реализовать сейчас на выбор. Если рекомендовать то гибкие 3 жильные с сечением не мене 2.5 мм по меди. Оболочка предпочтительнее резина. Либо специализированный. Подвес на тросу и скобах (как на краны)
4.

Тут первый пункт не определен потому что надежность, как прогнозируемая величина зависит от многих факторов и порой главный из них, "прямота рук" исполнителя * запас прочности самих компонентов. 
Безопасность. 
Чтобы о них писать нужно их знать.
А что проще открыть правила, прочитать, и следовать им, а если не хочется, то зачем "огород городить". 
основные условия же просты и понятны. Качественная изоляция. наличие заземления можно и УЗО.
Если все основные приводы будут например низковольтные (12-24) то и питание тогда будет от понижающих устройств (преобразователей) которые могут быть размещены в герметичных корпусах и иметь соответствующие защитные приспособления, резиновые проходные сальники. и пр.
Тут выбор огромный. Кстати в качестве самих преобразователей с 220 в прекрасно подойдут мощные блоки питания для светодиодных лент.
Они компактны. могут иметь несколько выходных напряжений  (5-6-12-18-24-36-48 в) и цепи защиты от КЗ.
Например такой на 5 А (60 Вт) и 12 в (с регулировкой) я использую для заряда аккумуляторов.
Размер его 120*90*45 мм и при таком токе (5 А)  он может работать 24 часа без нагрева. Есть такие на токи до 20 и выше ампер... т.е городить самому такой узел не следует. Цена вопроса будет в сторону, дешевле готовый. И надежнее. использовать трансформатор для таких целей тоже можно но при напряжении 12 а и токах которые будут нужны для эл. моторов размер такого трансформатора будет неестественно большим а значит трудность с его размещением и тд. Хотя это и проще. также выпрямители можно и рекомендуется использовать либо по мостовой схеме либо налог на 2 диодах. Если будут использованы регулирующие скорость устройства то можно и применить ШИМ а также простое переключение обмоток но такой вариант с кажущийся простотой. .
5.

Как угодно. И какие угодно. Я разве против ...    Про них уже много было написано выше и что использовать тут вариантов много.
Практически любой датчик который обеспечит дискретное преобразование какой либо величины в сигнал который можно будет потом обработать и использовать подойдет. Цифровой и ли аналоговый тут без разницы это не самолет...
6.

Вот тут просто и кратко не ответить. 
Выше, я уже давал простую формулу, что и для чего, люди например автомобиль "держат".
Любая вещь, инструмент и пр. прежде всего что дает? Помимо исполнения  желания его иметь. ( )
Это либо удобства (в любой форме) вот что дает вода в доме? Сырость. Тяжелые земельные работы. материал дорог... но всем плевать на это ..удобство главное. И практически любое антологичное по сути сравнение. Или.
Что дает газ в доме...? ведь дровами дешевле. Что дает автоматика?  А х-з.?  Но почему-то, никто, уже  не замечает холодильники, микроволновки и пр. устройства где это само собой. Уже писал про стиральные машины и т.д
Данная идея потому и развивается, что она занимает ту неосвоенную нишу где всем хочется чтобы было но нет проторенной дорожки. нет пока проверенного и подробно показанного образца и пр. А ведь это порой и есть тот самый стимул.
Кажущаяся сложность тут кому есть кому нет. Люди на форуме брались за сложные задачи порой ничего в самой теме особо не разбираясь но постепенно и получали информацию и сами строили варианты исполнения и я уверен довольны этим.  (просмотрите тему про автоматические ворота)  А там сама задача стоит по сути аналогичная.
Но! Это-же ворота. А "это" непонятное что то, "которое" и название пока не имеет. Хорошо придумаем. И поплывет. 
Поэтому, ели кто либо, будет исполнять данную идею, то ему нужно создать максимум информационного обеспечения и если есть вопросы такого типа то и тема интересна (счетчик просмотров то вон как ....бежит)
Вот как то так. Сегодня еще подумаю на данным вопросом и может еще информацию добавлю.

С Уважением!

Отредактировано rw4cju (1 февраля, 2017г. 07:13:34)

Юрий
Вот!!!!!!
Спасибо.
На счет клавиш и поколотил...тут Вы правы. Я раньше по области да районам "летал" сейчас весь трудовой день за экраном... так что есть возможность. Я "колочу клаву" я аж, с 86 г. ....ещё в школе собирать начал Радио-86 РК (компьютер, из журнала Радио за 86 год) тогда это было !!!! благо город был, по сути "электронный" половина заводов, делали микросхемы, так что нашел все ... Собрали их тогда аж 3 шт. Вот радости было...   
С тех пор количество букв.....не "и-мЭ-Эт" значения. 
Теперь о деле. Да Вы правы. Низковольтные эл. моторы хоть и привлекают но будут больше "напрягать" чем радовать.
С трёхфазными как бы проще. Они простые, не требовательные. есть варианты которые "хоть купай" водой. им ничего (серия защиты IP55)  такие действительно заслуживают внимание.Но единственное трудно преодолимое, это  то что они имеют конкретную величину оборотов. Например 1470 об. мин. и вот тут и появляется огромный минус.
Редуктор тоже под такие моторы можно подобрать. Самые удачные, это от каких либо подъемников, приводы механизмов и пр. тут есть выбор согласен.
Но меня, например, одно скоростной режим никак не устраивает.
Всякие там "частотники" и пр. примочки, это из серии укуси себя за коленку... можно, но зачем? Двигатель не режиме, старт и  работа на грани срыва. греется ..видел я все эти эксперименты. Да и цена этих самых "регуляторов", она ведь не малая...на "паперти" долго стоять нужно.
А зачем?
Тут уже затратная часть перевалит разумную.
От электроинструментов. тут проще. Они доступны. Можно хоть новые, хоть из "рабочей партии" ( ..труда). Управляются просто. Регулировка оборотов элементарная. Пример это дрель.На ней по сути типовой регулятор. На его основе можно и строить систему.
Двигатели эти можно управлять через тиристорные регуляторы тут и плавный старт и плавный стоп и диапазон 0-100% да  простота. Можно например те же регуляторы использовать. Как-то мне попался регулятор такой  от пылесоса, размер как спичечный коробок. и то по сути радиатор. Наружу только "переменник" (ручка) и 4 провода. Так вот сам этот резистор это уже готовый и датчик, и регулятор. Его можно вынести, (тут правда неприятность, что на нем 220 в) но это тоже решаемо.
Так что вариант.  Утвердили... 

...
Тут немного про другое.
Эта "машина" однозначно летом будет "работать"... 
А на счет выноса указанной детали.  А в чем сомнения? Что-же, когда например дрель в руки брать, тоже завещание приготовить. 
Ошибки все делают.
Поэтому и пишем тут много, про это, что ОПАСНОСТЬ, это не слово на заборе, а реальные факты. Электричество оно не шутит.
А поскольку, постоянно это прохожу (профессионально) то и стараюсь это соблюдать. По возможности конечно ( ) но везде.
И в данном случае это актуально.

Это пусть решают заинтригованные. В основе описание скорее было не конкретных машин, а концепции т.е свод правил которые должны быть и примерные способы как это может быть реализовано.
Сами агрегаты могут быть выполнены и по другим схемам но основные элементы у них будут аналогичны описанным.
Основные сложности тут не в сборке и монтаже, а скорее это наладка и внесение заданий.
Так что если будет интерес, то данную тему можно развивать именно как систем управления. 
Ждем предложений.