Всем доброе время суток!
Всех!!! С Праздниками. Прошедшими и наступающими... 
Во немного поработал над своим роботом... даже и не знаю как его называть.
Из результатов:
Сварен основной каркас из металлического проката 20*40 и 20*20 .
Установлена (пока) одна действующая "ось". На вторую пока не хватает несколько деталей. Как откроются магазины та будет все...
Верхний каркас (пирамида) пока снят и выполнен также из квадратного проката но 15*15.
Вертикальные стойки которого вставляются и закрепляются винтами в угловые и центральные стойки на основном каркасе.
Сам "верх" отдельный купол, по конструкции будет открываться, вбок или вдоль корпуса пока не решил просто еще не вся конструкция проявляется по деталям.
вот несколько фото..

Общий вид..

Перед (или зад)

Получившиеся размеры скажу не игрушечные..
длинна 120 см. Ширина 62 см. Общая ширина по центру колес 80 см  Рабочая ширина (захват) отвала или снегомета 1М ровно.
Вес примерно с учетом планируемых деталей... 200 Кг.  Или более.. вес тут в пользу.
Явно не игрушка.
Отвал (готов). Крепления на основе деталей подвески автомобилей, а также разных конструкций (т.е готовые шарниры). 
Вот пока такой вот результат.. еще все впереди.
Генератор пока установлен в качестве определения габаритного крепления и возможного монтажа.

Да кстати...наткнулся а довольно интересно и информативно  оформленный сайт.  Очень понравилась тема самоделки к мотоблокам.
вот тут:http://motoblok-kultivator.com/samodelnaja-lopata-dlja-motobloka/

Отредактировано rw4cju (3 января, 2017г. 22:24:03)

Всем!
Прошу подсказать простой способ, как изготовить шнек?
Видел 2 варианта. Кольцо разрезается в двух местах и изгибается как виток. Второй вариант пластина скручивается в вмде спирали и привариваться.
Первый вариант не совсем удобен. Нужно вырезать точное кольцо. С вторым не пробовал (пока) но кажется что получить равную по весу "половину " будет труднее.
Кто работал с такими задачами прошу описать.

Вовочка

Новые результаты!!!
При всех трудностях праздничных и выходных дней немного получилось поработать над самоделкой.
Исходя из выше предложенных рекомендаций конструкция получит шнековый измельчитель с зазубренными краями (вчера смотрел десятка два разных видео).
Получилось вот что...

Лопатки сделал из "трубы " 40*60 2 мм. Получилось довольно просто и лаконично.  Ладно время покажет. Прежний роторник вообще имел лопатки из 1мм жести.Гнулись но работали. Тем более что двигатель с возможностью регулировки оборотов. Как нужно так и можно задать ему режим "дальше" -"ближе".
Выбросной короб будет из жести, вверху регулировочный козырек с 2-мя положениями т.е выброс либо вправо либо влево. По плану козуре должен управляться от сервопривода ( электродвигатель).
Ну вот пока такие вот успехи... 

Отредактировано Nikolay (8 января, 2017г. 20:44:53)

Всем доброе время суток.
В конструкцию "выбросного" короба необходимо добавить отклоняющую поток снежной массы заслонку.
Опишу процесс ее изготовления:
При выборе заслонки смотрел несколько возможных вариантов как с поворотной круговой схемой так и с простой отклоняющей. остановился на последней.
Преимущества простота изготовления, предельно оптимизированная траектория движения снеговой массы, минимальное затормаживание потока. легкая механизация (при необходимости).
Итак.
Материалом выберем листовой металл 1.5-2 мм на короб. и 2 мм на саму заслонку. По причине механических повреждений а также абразивных свойств снеговой массы (песок, мелкие камушки и тп).
Размеры короба 120 на 120 мм.
Берем лист бумаги, например А4 или А3 и в его центре определяем основные точки, делаем условное начало координат т.е. крест из линий.
От них и будем строить все линии.

А и В это основная ширина выбросного короба ( у меня это 120 мм)  Для удобства расположим точки А и Б на равной ширине от центра. т.е. 60 мм.  Из этих точек (А и Б) проводим вертикальные линии до края листа, они будут задавать геометрию нашего короба.
Берем циркуль и из центров в точках  А и Б делаем окружности А и Б с радиусом равном заданной ширине короба т.е. 120 мм или расстояние между точками А и Б
В точках пресечения окружностей верх (точка С) и нижней (не попала при сканировании) условной точке получаем середину короба, и она должна совпасть с начальной координатной вертикальной линией.  Если это не так, значит, нарушена одна из размерных величин. Как правило, это смещение центра одной из окружностей (условно игла циркуля).
Соединяем точку С и нижнюю точку пресечения окружностей. Это центральная линия. Теперь циркулем из точки А с радиусом равном половине ширине короба или А-В/2 т.е 60 мм делаем две окружности А1 и В1 которые сразу дают нам несколько отправных точек. (E. F. G. A1-B. B1-A)
Эти точки. получаются после соединения линиями точек А с С, С с В. В с А т.е треугольник. 
Точки пересечения. больших основных окружностей. с центрами в точках А, В, и С или А-С и В-С при соединении А-С с В и В-С с А  в месте пресечения с окружностями А1 и В1 точки Е и G определяют радиус. условно оптимального круга где центр (точка D) и есть ось интересуемой нас заслонки, а круг с радиусом например Е-D это оптимальный круг выбора обката (можно меньше, но не гармонично) при повороте. 
Теперь если соединить точки  А, Е далее дуга до точки G, затем линия до точки В то получаем основной шарнир, одной из 2 сторон короба.
Боковые грани перпендикулярное «шарнирам» можно сразу заложить в шаблон, например, добавить 2 линии и затем просто согнуть в металле.
Нижнюю часть, т.е. условно высота от линии А-В и вниз точки АК и ВК определяется необходимой высотой, например 37-40 мм (я просто взял ширину линейки) или более. Тут высота определяется необходимой высоток короба относительно других элементов например крепления и тп.
Теперь сама заслонка
Она получается соединением точек В с  F, затем дуга окружности до точки E точка С и основная дуга окружности внешнего радиуса это из точек С в В.
Теперь!!! если вырезать из бумаги, как шаблон эти 2 детали, мы получаем простой способ наложить шаблон на лист металла отметить (карандашом, маркером и т п) и вырезать УШМ. и пр.
Далее совместив все 4 детали, это боковины короба и 2 боковые грани заслонки до совпадения основных размеров это по точкам E.F Gа также А и Б проводим начальную обработку всего пакета например в тисках и точно накернив центр (точка D) сверлим во всем пакете отверстие под ось.
Например 6 мм. таким образом получается точное совпадение без перекоса.
Внешнею сторону заслонки, выпуклой формы вырезаем из металла с  заданной шириной  (например 120 мм и по краям делаем боковые от бортовки например по 1 см а также 4-6 дополнительных креплений путем загиба металла и последующего крепления к боковинам например сваркой (саморезы., клепки винты и  т.п) Длину этой детали проще всего получить приложив к шаблону.
Описание дольше чем ее создание... результат 100% работоспособность и заданные параметры.
чуть не забыл... точка К это оптимальная точка оси удерживающей пружины. Т.е если например просверлить в этой точке  отверстие 2-3 мм и применить любую пружину например от тормозных колодок авто а вторую точку крепления сделать строго по длинне пружины и на центре короба (вниз по рисунку) то получается простая само удерживающаяся система с 2-мя положениями. Либо применить более слабую пружину и поводок дистанционного управления если необходимо).
Вот как то так. 

Отредактировано rw4cju (10 января, 2017г. 09:22:04)

Вовочка
Букв достаточно. Чтобы что то делать нужно знать как. А знаная как можно менять и делать по другому. А так просто привычка что либо сначала прорисовати и увидеть деталь виртуально.

Вовочка
78rus
Учту Ваши замечания.
На счет простоты, согласен, но выгнуть направляющую сложной (объемной) формы (как на фото) с многочисленными изгибами, "рёбрами" и пр. из листа металла,  в домашних условиях, порой просто невозможно.
А альтернативный вариант, который по сути то же самое, но технологичен и прост в изготовлении всегда существует.
Поэтому что для одного просто и понятно, для друго-го "темный лес". 
Вчера, просто не успел доделать и "сфоткать" что получилось. По сути все почти готово, осталось немного доработать.

Всем!!! Доброе бремя суток.
Немного отвлекся от данной темы.
Поднебесная помогла с недостающими элементами. Пришли мне заказанные модули. Их конечно приобрести и на месте, но почему-то?? за цену в 4-5 раз больше. Ладно 12 дней, на пересылку меня устраивает ... заказано 21 01 получено 03 02.
Итак. Сама схема, довольно сложная и ее рисовать, я думаю не следует но ее блочное исполнение показать и описать можно.
Главная часть это микроконтроллер. Это многоногая микросхема где каждый вывод это либо функция получения сигнала (ввод), выход сигнала (вывод)  замер каких либо параметров (например напряжения), ну и понятно что внутри прошит определенный порядок обработки этих данных. Т.е алгоритм.
Пульт управления, тоже по сути имеет аналогичную схему, только более проще выполнено.  Например  ручка управления (вперед/назад) это по сути обычный переменный резистор который подключен к питанию (+) корпус (-) а его выход т.е. движок к одному из выводов микроконтроллера.
При управлении, оператор ручкой меняет положение движка резистора и на его выходе меняется соответственно напряжение. 
Иными словами, перемененный уровень от 0 до +5 в и есть управляющий сигнал. Определение же движения вперед назад как получается?
Движок резистора, через поводки (рычажок на его валу и пружины) в статическом положении устанавливается в среднее положение и ели питание 5 в. то на ег выходе будет 2.5 в. (около этого). Микроконтроллер производит замер этого напряжения с довольно высокой точностью и если принять отправную величину 5 в. то например при счетных промежутках 1024 это будет 5/1024 = 0,005 в. Т.е очень большая точность.
Поэтому если программно обрабатывать уже  в числовых данных  параметры этого напряжения то простыми средствами просто определить как среднее положение резистора так и его любое промежуточное с высокой точностью.
Например значение 0-512 это если резистор (класс А линейный ) стоит в положении движение назад.
512-1023 это движение вперед. А сама величина, т.е цифровое значение (в цифровом представлении)  это подаваемая на привод мощность.
Рассчитывается просто. Можно прямое линейное, а удобнее подобранное на основе реальных измерений и заданное в программе. 
НО скажем 0 и 100% это факт, а промежуточные, это получаемые от результатов измерений. датчиков и заданных оператором.
Как бы все просто.  Даже очень.
Но возникает вопрос, а как сам привод меняет направление вращение? И меняет скорость вращения?
Если принять, что используем двигатель (от ручного инструмента (от "болгарки" например) то такой электродвигатель может работать в диапазоне 0-100% НО!!! есть так называемая электрическая характеристика и "Она" отражает что например (условно) при оборотах от 0-15% двигатель обладает максимальным крутящим моментом затем она линейна до определенной величины а затем спадает. Т.е  в реальной ситуации это говорит чтобы электродвигатель начал проворачивать приводные и пр. механизмы он должен преодолеть некоторый момент!! и тем самым подавать напряжение ниже величины этого момента бесполезно. Двигатель будет просто "стоять". А подача, например сразу 100%, приведет с непредсказуемым или не заданным величинам. Пробуксовка, разворот и пр. Это тоже неправильно.
Поэтому, микроконтроллер, постоянно корректирует подаваемую на эл. двигатель мощность, в соответствии с заданной оператором величиной но и оперативно ее меняет. А как?
есть так называемое понятие обратная связь.

Она бывает положительной, а бывает отрицательной.  Положительная это например нажатие педали и увеличение оборотов (газ) и нажатие и снижение каких либо оборотов (тормоз). Так вот любая обратная связь, это по сути саморегулирующаяся система. И если ее параметр т.е величина этой связи (на словах трудно объяснить но это своего рода уровень (величина)  реакции) переменная и меняется по определенному параметру (например. есть регулятор оборотов. Он управляет каким то механизмом, который влияет на величину мощности (карбюратор. заслонка и пр) при этом независимо от например нагрузки обороты стремятся к постоянной величине.
Так вот, именно заданная величина оборотов, это и есть параметр.
А скорость изменения (крутизна характеристики) это корректируемая величина. (например это регулируемая пружина. резистор и пр. и разумеется программная (самый простой). Наглядно это в современных авто где стоит инжектор и как это работает все видят.
так и в данном случае. Нажатие например ручки вперед, от среднего положения это параметр больше чем 512 (см выше) и находится в интервале 512-1023. Микроконтроллер рассчитывает какую величину подать на эл. привод.   Но согласно условий это должно быть сразу больше чем момент трогания. Значит это однозначно например больше 25 % (или 30%). А поскольку на самих приводах будут датчики скорости (оборотов)  на основе оптопар (светодиод /и фотоприемник) то анализ величины (обороты например равны 0) значит например через промежуток 5 еде ниц (условных) начинаем прибавлять мощность на валу. В конечном итоге привод проворачивает механизмы и доводит обороты  до заданных ручкой но подаваемая мощность может быть другой (больше).  Механический регулятор как правило такой режим не обеспечит либо это будет очень грубо.
Направление вращения меняется просто. Ручка (на пульте) выдает значения и простой анализ параметра, больше меньше 512 (середина) это команда на реле  обмотки реверса привода. А поскольку выше описан сам старт привода то переключение в любом случае будет происходить при отсутствии подачи мощности (напряжения) на двигатель.  Т.е переход через среднее положение ручки это нулевое значение мощности (напряжение) а значит регулирующий элемент (транзистор, тиристор) закрыт. И реле переключат обмотки без нагрузки. А для гашения самоиндукции (дуги на контактах) в параллель, контактов, подключаем конденсатор и резистор.
Данное описание отражает как работают регулирующие системы на основе микроконтроллеров и электропривода. НО такой же принцип только влияния например на заслонку ДВС через какой либо сервопривод реализует и стабилизацию оборотов.   Все отличение только в способе реализации, а сама теория управления по сути одна и та же.
Далее.
Поскольку оператор и машина это по сути разные и порой обособленные (как в данном случае) то сами команды должны определенным образом быть переданы.  тут тоже не никаких сложностей. Ранее это в вкратце описалось. Добавлю что макетирование действующих моделей показало что основная сложность это получения оператором информации о текущих режимах.
Поступил так.
На пульт добавлено, 2 светодиодные линейки

(на рисунке как вариант, это на 10 элементов 1 цвета есть разные на несколько цветовых градаций). Удобные, визуально лучше чем скажем стрелка. И стильно... 
т.е это ряд светодиодов (ранее на аппаратуре были такие светящиеся шкалы) это стандартное изделие и по сути разница только в количестве самих светодиодов и их цветовой гамме.
Для простоты восприятия  выбрал "линейки" из 16 светодиодных матриц где 4 зеленых. 4 желтых 4 оранжевых и 4 красных. Т.е например малый ток в приводе это зеленый и т.д. а придельные значения, это красные.
Следовательно, когда например робот двигает бульдозером снег, то оперативно на пульте видно нагрузка каждого двигателя и следовательно как на нее реагировать.
Это резко упрощает сам процесс (ведь нагрузки здесь переменные) и снижает вероятность повреждений. 
Например перегрев обмоток.
Также легко передать и другие параметры. Например напряжение от генератора. (это важно) его температуру (он ведь сильно нагружен). также можно и температуру двигателей. Короче, параметров куча...  да и вообще практически любой выдаваемый параметр можно предать только должен быть простой способ его визуализации. Мне например еще понравился  вариант реакции самого пульта на перегрузку.
Внутри небольшой эл. моторчик (от старых телефонов) у которого на валу грузик. При превышении например тока либо останове моторчик начинает вращаться и на пульте появляется вибрация (как у телефона и значит оперативно понимаешь что не так..    )
Вот и получается что хочешь проще делаешь сложнее. Что то не так наверное.

Отредактировано rw4cju (7 февраля, 2017г. 09:58:05)

Всем.
Ну вроде удалось мне стронуть "непоколебимую" проблему... 
Приехали (в багажнике) редукторы НК-67.

Это от заводки пружин приводов высоковольтных ячеек.
Целых 2 месяца "опрашивал" (с пристрастием) потенциальных владельцев.... . вся проблема, в том что, что нужны то 2 и идентичные.
А они оказывается есть, с виду, похожи-е, но не близнецы...  Разное внутренне исполнение. Либо центральная шестеня металлическая либо что-то из пластика.....  Когда енто узнал было очень интересно... стали уже на месте смотреть.
Ну вот теперь удалось.   

редукторы червячные. Выходной вал примерно 20 мм. На валу шестеренка. Она съемная, и не ее место будет установлена звездочка для цепи.

Сам редуктор имеет развитые "лапки" крепления и простой способ соединения с эл. двигателем. 
Двигатели будут другие. Пока буду ориентироваться на двигатели от УШМ (болгарок) мощностью 500 Вт. В магазине нашел простые модели по цене ....условно 1т р. а поскольку их 2 сразу, то скидка.... ну приятно. Хоть и не "халва".
Ну а далее... снега уже нет.  весна однако. 
будем делать основываясь на теории но и практике тоже.

Отредактировано rw4cju (28 февраля, 2017г. 18:19:18)